Android 官方对 pitch 的正负是这样定义的（用一个特定握持姿势来说明）：
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先把设备屏幕朝上、平行于地面放着，并且让底边靠近你、顶边远离你。
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这时 pitch≈0。
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如果你把顶边朝地面压下去，pitch 变 正；
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如果你把顶边抬起来、远离地面，pitch 变 负。
所以你说的“手机平放 pitch≈0；竖直立起来（顶边朝上）pitch≈-90°”——如果你是从“平放屏幕朝上”开始，把顶边抬起来立到垂直，那就是“顶边远离地面”，pitch 走向负值并接近 -90°，完全符合官方描述。 反过来，如果你把手机以另一种方式竖起来（比如顶边朝下，或者你从另一侧去翻），也可能接近 +90°。±90 的区别主要来自你是把“顶边”往地面压还是往上抬。
Y 轴怎么定义？
在 Android 传感器框架里（设备处于默认朝向时）：
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X：指向屏幕右侧
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Y：指向屏幕上方（朝顶边/听筒方向）
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Z：从屏幕朝外（朝你）
所以问“Y 是不是手机底部到顶部的线？”——对（在默认竖屏设备上就是底边→顶边方向）。
Y 轴会不会“随平躺/直立而移动”？
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轴是“固定在手机上的”：你把手机拿起来转动、平放/直立，X/Y/Z 会跟着手机一起在空间里转动（因为它们本来就是设备坐标）。
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但 轴的定义不会因为屏幕旋转（portrait/landscape）就互换：也就是说，你把 UI 旋到横屏，传感器坐标轴不会自动改成“横屏的右/上”，它仍然是按设备默认朝向定义的那套轴。
Roll 的正负怎么直观理解？
官方同样用“屏幕朝上、底边靠近你”的姿势定义 roll 正负：
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左边缘向地面倾斜 → roll 为正
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右边缘向地面倾斜 → roll 为负
关于 Android的传感器TYPE_ROTATION_VECTOR，它表示world——>device 对 TYPE_ROTATION_VECTOR 来说，Android 的 world（参考系）基本是：
- Z：向上（天空）
- Y：指向磁北（magnetic north）
- X：由右手系确定（大致指向东） 所以 Android 的 world→device 四元数是：把这个“ENU(磁北)”参考系旋到设备坐标系。
安卓的device坐标系
- 屏幕x右/
- y上/
- z出屏
colmap的camera坐标系
- X右
- Y下
- Z前
对于鸿蒙设备的传感器
ROTATION_VECTOR 它同样使用ENU作为世界坐标系，但它返回的是device——>world